A companhia foi fundada em 1926 após a união das companhias Daimler (Mercedes) e Benz, sendo que ambas foram muito importantes para o surgimento do automóvel moderno.
A Daimler foi fundada pelos engenheiros Gottlieb Daimler (1834-1900) e Wilhelm Maybach (1846-1929) que foram responsáveis por muitas invenções importantes como o primeiro caminhão a combustão interna da história. A partir de 1900, a empresa passou a comercializar automóveis sob a marca Mercedes.
Já a Benz foi fundada pelo engenheiro Karl Benz (1844-1929), o primeiro a comercializar automóveis ao público, sendo considerado como o pai da indústria automotiva. Nos anos 20, a empresa foi a primeira a vender caminhões com motores Diesel ao público.
As duas companhias já eram muito fortes separadas, porém com a crise enfrentada pela Alemanha após a Primeira Grande Guerra, elas decidiram unir forças e a nova empresa se tornaria numa das maiores e mais importantes fábricas de veículos do país!
Nos anos 30, os produtos da Mercedes-Benz já eram referência em engenharia refinada e carros de luxo, porém seus veículos comerciais e motores também tinham grande destaque e seriam cruciais para a sobrevivência da empresa após a Segunda Guerra Mundial.
Por contribuir com muitos veículos e motores, as fábricas da Mercedes-Benz foram duramente bombardeadas e como a maior parte do público europeu ficou sem dinheiro, fazer carros de luxo não fazia mais sentido, mas sim fazer caminhões e ônibus. A companhia não parou de fazer automóveis, porém seus produtos eram mais simples e baratos.
Nos anos 50, a Mercedes-Benz se recuperou completamente e expandiu sua linha de produtos, voltando a comercializar automóveis esportivos e de luxo, além de seus ônibus e caminhões que a tornou numa das maiores e mais importantes fabricantes do setor na Europa.
Nos anos 60, a empresa comercializava caminhões com todas as configurações de cabine: recuada, semi-avançada e avançada, disponíveis em todas as categorias desde a leve até a extra-pesada, além de fabricar motores para todos os seus produtos.
Gradualmente, a tendência dos produtos com cabine avançada dominou a linha da Mercedes-Benz e a divisão de motores Diesel passou a fornecer seus produtos para diversas companhias pelo mundo.
Atualmente, a Merecedes-Benz é a maior fabricante de caminhões do mundo, onde atua em todos os continentes e o grupo Daimler-Benz é proprietária e parceira de muitas fábricas de veículos comerciais importantes.