A empresa foi fundada em 1932 pelos engenheiros Frank Perkins (1889-1967) e Charles Wallace Chapman (1897-1979) que se especializou em motores Diesel para veículos, sendo que dominavam a tecnologia para fazê-los alcançar altas rotações.
A empresa ganhou impulso com a Segunda Guerra Mundial, onde fizeram muitos produtos para os esforços de guerra e após o conflito, a Perkins ganhou muita popularidade entre as fabricantes de caminhões, ônibus e tratores, se tornando numa das maiores fabricantes de motores Diesel da Europa.
Em 1959, a companhia foi adquirida pela sua maior cliente: a fabricante de tratores Massey-Ferguson. A empresa ganhou muita popularidade com produtos como o 6-354 que conquistaram excelente reputação pelo mundo.
A qualidade era tão boa que a fabricante norte-americana Caterpillar, mesmo fabricando seus próprios motores, usava produtos da Perkins para ser usado em seus veículos de pequeno e médio porte.
Nos anos 80, a companhia adquiriu duas importantes companhias britânicas: a divisão de motores Diesel da Rolls-Royce e a Gardner, uma tradicional fabricante de motores a óleo.
Em 1998, a companhia foi adquirida pela Caterpillar e a Perkins ficou responsável por equipar todos os veículos de pequeno e médio porte da empresa, mas continua fornecendo seus produtos para outras companhias, sendo que hoje em dia é uma das mais importantes fabricantes de motores Diesel do mundo.
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