Mitsubishi foi fundada em 1884 pelo empresário Iwasaki Yatarō (1835-1885) que era um conglomerado de empresas, onde a fabricação de navios era a sua atividade principal. Em 1914 a empresa adotou o nome oficial de Mitsubishi Heavy Industries.
Em 1917, a empresa ingressou no ramo automotivo quando passou a fabricar o Modelo A, baseado no Fiat Tipo 3 mas era caro e poucas unidades foram feitas. Nos anos 30, a companhia também ingressou no ramo da aviação, mas depois que a Segunda Guerra acabou a empresa foi proibida de fabricar aeronaves e então voltaram a pensar em veículos terrestres.
E em 1949 foi criada a divisão de veículos comerciais Fuso, sendo um termo oriental para uma árvore sagrada que cresce ao leste no ponto onde o sol nasce. Devido ao sucesso dos automóveis da divisão de automóveis chamada somente de Mitsubishi, a companhia passou a adotar o nome Mitsubishi-Fuso em muitos mercados.
A empresa se especializou em caminhões, ônibus e motores Diesel. Logo a companhia se tornou numa das maiores fabricantes de veículos comerciais do Japão e seus produtos ganharam muito mercado devido a alta qualidade construtiva típica da indústria japonesa.
A partir de 1970, a divisão de veículos da Mitsubishi se tornou independente das outras empresas do conglomerado e em 2003, a Mitsubishi-Fuso ficou independente da divisão de automóveis. Nos anos 2000, a Daimler-Chrysler adquiriu 43% das ações da companhia, assim as corporações passaram a compartilhar suas tecnologias.
Em 2005, a Daimler-Chrysler compra 85% da empresa e assim a Mitsubishi-Fuso passa a ser uma divisão da corporação com sede na Alemanha. Em 2026, foi criada a corporação Archion, sendo a união da Mitsubishi Fuso e da Hino Motors, porém a Daimler-Benz diminuiu sua participação para a companhia se tornar independente que se tornou numa das maiores empresas de veículos comerciais da Ásia.