A companhia Henschel foi fundada em 1810 por Georg Christian Carl Henschel e sua atividade inicial foi a fundição de canhões e sinos, cuja sede ficava em Kassel (Hesse). Logo a Henschel passou a fabricar motores a vapor e a partir dos anos 30 do século 19 passou a focar na indústria ferroviária.
Até os anos 60 do século 19, a Henschel era uma das maiores fabricantes de locomotivas a vapor da Alemanha, sendo que até ao final do século, tinham construído mais de cinco mil veículos. Após a Primeira Guerra Mundial, a Henschel passou a construir caminhões.
Na Segunda Guerra Mundial, a companhia construiu muitos veículos para os esforços de guerra, como caminhões, tanques, aviões e até mísseis, sendo todos de desenvolvimento próprio. Por conta da importância para as forças armadas alemãs, as fábricas da Henschel foram duramente bombardeadas por ataques aéreos.
Apesar da maior parte da companhia ter sido destruída, a empresa já tinha voltado às atividades normais até ao início dos anos 50. A companhia fabricava caminhões, chassis de ônibus e motores Diesel para equipar seus veículos, que tinham cabine de frente recuada, mas a partir dos anos 50 passaram a fazer modelos de cabine avançada.
Nos anos 60, a companhia fez parceria com a francesa Saviem (integrante do grupo Renault), onde os projetos passaram a ser compartilhados. Em 1967, a Henschel fez aliança com a companhia Hanomag, surgindo a Hanomag-Henschel. A Hanomag pertencia à siderúrgica Rheinstahl, integrante do grupo Thyssen.
No entanto a Rheinstahl logo vendeu a Hanomag-Henschel para a Daimler-Benz em 1970 e até 1974, a marca foi desativada. A Henschel de fato continuou no ramo ferroviário até os anos 90 e hoje em dia existe empresas independentes resultantes da antiga companhia que ainda usam o nome Henschel.